Die spätmittelalterliche Burganlage war ehemals Eigentum der Familie von Hardenberg, eines Hochadelsgeschlechts aus dem Bergischen Land.

Funde lassen vermuten, dass bereits im 13. Jahrhundert eine Burg existierte, die jedoch zwischen dem 14. und 17. Jahrhundert mehrfach umgebaut wurde. Nachdem dieser Adelssitz nicht mehr bewohnt war, begann im 18. Jahrhundert sein Verfall.

Die vorhandene Ruine lässt noch deutlich erkennen, wie die Burg einmal ausgesehen hat. Der zweigeschossige, teilunterkellerte Palas aus Ruhrsandstein hatte Kamine und Erker sowie zwei runde Ecktürme mit Schießscharten. Die Vorburg besaß eine Ringmauer mit zwei Toren, wovon eines noch erhalten ist.  Auf dem Gelände standen außer der Hauptburg noch Wirtschaftsgebäude.

Seit 1974 bewahren die Burgfreunde Hardenstein e. V. die Ruine vor dem weiteren Verfall. Sie werden bei den Erhaltungs- und Restaurierungsarbeiten von der Stadt Witten unterstützt.